La monumentale struttura attuale, riedificata dal 1814 al 1854 ad opera dell’Arciprete don Pasquale M. Bentivenga e con il contributo economico di Ferdinando I di Borbone, su progetto dell’Architetto Nicolò Germino di Spinoso, nonché con l’attività manuale di tutto il popolo di San Chirico Raparo, sorge sul luogo in cui già nel IV sec. d.C. esisteva una chiesa dedicata a San Pietro.
Ubicato ai piedi del castello, il Duomo, ha una pianta a croce latina e l’aula liturgica si presenta a tre navate. Entrando, sulla destra, si trova un Battistero in pietra del 1559. Nelle navate laterali cinque cappelle dedicate a vari Santi e una adibita a battistero nel 1969. Nel transetto destro si trova l’altare marmoreo di Santa Sinforosa, fatto erigere nel 1910 dagli emigrati in America, con pregevole statua del Settecento e lipsanoteca contenente la reliquia del Sangue della Santa. Sulla porta che dà l'accesso in Sacrestia è conservata una statua lignea rinascimentale della Madonna degli Angeli proveniente dalla Badia di Sant'Angelo. Nel Transetto sinistro l’altare dedicato a San Chirico Martire, Patrono del paese anch’egli raffigurato in una statua settecentesca. A sinistra dell’altar maggiore, nell’abside centrale, è collocato un polittico attribuito a Simone da Firenze, dipinto intorno al 1520 e proveniente anch'esso dalla Badia di Sant'Angelo. Nella navata centrale, in posizione speculare, ci sono due tavole dipinte raffiguranti l'una San Pietro e l'altra San Paolo, ambedue dello stesso autore, della stessa epoca e della stessa provenienza del polittico. Un Crocefisso in legno policromo del Trecento sormonta l’Altar Maggiore (è il "Christus patiens" e sembra che Mel Ghibson vi si sia ispirato per il suo film sulla Passione di Cristo, infatti nel periodo in cui si girava la pellicola a Matera, l'opera era esposta a Palazzo Lanfranchi nella medesima città), mentre a destra dell'altar maggiore si trova un altro prezioso dipinto su tavola di La Bella da Missanello datato 1693. Il tamburo della maestosa cupola centrale presenta otto grandi nicchie che ospitano statue di Apostoli alternate a finestroni. Il campanile, di epoca più recente, fu iniziato nel 1914 ad opera dell’Arciprete don Antonio M. De Sarlo e completato solo nel 1959 con don Luigi Ziella.
